Asal usul kata pengendara berasal dari nama kelompok suku Berber Afrika Utara, Zanāta, yang dipuji pada Abad Pertengahan di seluruh Islam Barat sebagai peternak kuda dan ahli dalam berkuda, dan dipekerjakan oleh raja sebagai pasukan kavaleri, tetapi Sumber lain menyatakan bahwa pada mulanya kata ini berkaitan dengan menunggang unta atau dromedari kemudian berpindah ke arah kuda. Tapi hari ini orang yang menunggang kuda dan ahli dalam menunggang kuda disebut penunggang kuda, yaitu kemampuan atau ketangkasan untuk menunggang kuda dengan tekad dan ketelitian, baik untuk tujuan rekreasi, pekerjaan dan bahkan penyembuhan, dan bila mengacu pada rekreasi seseorang berbicara tentang olahraga yang terdiri dari melatih kuda untuk melompat serangkaian rintangan dalam urutan tertentu.
Di sisi lain, orang yang mengendarai disebut pengendara. Kemudian pada Abad Pertengahan istilah ini digunakan untuk menggambarkan prajurit yang menunggang kuda dan berperang dengan tombakdan adarga mengendarai genet dan kakinya meringkuk, dengan sanggurdi pendek; Ini adalah pertarungan yang aku sebut "adil", dan itu terdiri dari dua kontestan dengan armor dan elemen masing-masing seperti yang disebutkan sebelumnya, bertarung atau bertarung, dengan tujuan untuk membenarkan hak satu orang. Dan dalam pertempuran ini para ksatria dikreditkan karena ketangkasan mereka dalam menangani senjata. Mereka cenderung mengacaukan joust dan turnamen, senjata yang digunakan dalam pertempuran ini berbeda; Misalnya, dalam jousts, senjata ofensif dan defensif sungguhan digunakan, sering kali menimbulkan keseriusan dan bahkan kematian bagi para pejuang; dan dalam turnamen senjata yang digunakan palsu.
